中科院沈阳自动化所机器人学重点实验室,中科院沈阳自动化所机器人学重点实验室,中科院沈阳自动化所机器人学重点实验室 辽宁 沈阳 110015 ,辽宁 沈阳 110015 ,辽宁 沈阳 110015
拟人机器人的动力学具有高度非线性、高度耦合的特点,分析清楚各组成部分之间的交互作用力是实施高级控制方法的基础。文章在以往分析移动机械手的基础上,从整体建模的角度入手,对拟人机器人的交互作用力提出了一个新的模型,即神经网络模型。利用该模型对一个特殊的单一手臂运动的例子进行了拟合,其结果是收敛的。这说明提出的模型是有效的,此后,我们将陆续给出研究成果。
| 102 | 5 | 11 |
| 下载次数 | 被引频次 | 阅读次数 |
[1] Liu K, Lewis F L. Application of robust control techniques to a mobile robot system[J]. Journal of Robotic Systems, 9(7) : 893-913．
[2] Dubowsky S, Tanner A B. A study of the dynamics and control of mobile manipulators subjected to vehicle disturbances[J]. In Proceedings of 4~(th) International Symposium of Robotics Research, 1987: 111-117．
[3] Yoshio Yamamoto. Effect of the dynamic interaction on coordinated control of mobile manipulators[J]. IEEE Transactions on robotics and Automation, 1996, 12(5) : 816-824．
[4] Sheng Lin,Goldenberg A A. Neural-network control of mobile manipulators[J]. IEEE Transactions on Networks, 2001, 12(5) :1121-1133．
[5] Zahn V. How to compensate friction in dynamic hard contact tasks by means of neural networks[J]. Proc International Conference on Computational Intelligence for Modelling Control and Automation,CIMCA99, Vienna(Austria), 1999．
[6] Dapper M,Maass R,Zahn V,et al. Neural force control (NFC) for complex manipulator tasks[J]. Springer Proc Int Conf Artificial Neural Networks,ICANN97, Lausanne(Switzerland), 1997: 787-792．
[7] Sanner R M, Slotine J J E. Gaussian networks for direct adaptive control [J]. IEEE Transactions on Neural Networks, 1992, 3 (6) : 837-863．
基本信息:
DOI：
中图分类号:TP242
引用信息:
[1]刘英卓,王越超,席宁.拟人机器人交互作用力的研究[J].南通工学院学报(自然科学版),2003(01):27-31.
基金信息: