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通过对FANUC M-6iB型工业机器人的系统构成、技术参数和工作空间等的分析,采用D-H法建立了该机器人的连杆坐标系,得到机器人的杆件几何参数和关节变量,进而推导出该机器人的运动学方程,为机器人的轨迹规划提供数学模型基础,便于更好地对机器人进行开发利用,推进教学和科研.
Abstract：After analyzing the system structure,technical parameters and work space of FANUC M-6iB industrial robot,we established the local coordinate system of the FANUC M-6iB robot links based on the D-H transformation matrix.The geometrical parameters of the links and variables of the joints were gained.Moreover,the kinematics equation pro-viding mathematic model for path planning of the robot was ratiocinated.The equation is propitious to utilizing the robot system and promoting teaching and researching.
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基本信息:
中图分类号:TP242.2
引用信息:
[1]张兴国,徐海黎.FANUC M-6iB型工业机器人结构及运动学分析[J].南通大学学报(自然科学版),2009,8(01):9-12.
基金信息:
南通大学自然科学基金项目(05Z035);; 南通市科技局青年学术带头人带课题进修计划项目(Z5004)
2009-03-15
2009-03-15